Inicialmente, o local era coberto por florestas de madeira de lei como aroeira, pau-brasil, baraúna, sucupira e cedro. À área se dirigiam tribos e os seus caminhos foram utilizados pelos colonizadores que ali fixariam residência, graças à comercialização de mercadorias transportadas em lombos de animais. O local também foi muito favorecido pela passagem de mascates que se dirigiam a Nova Cruz-RN e Mamanguape, para realização dos seus negócios. Assim se iniciava a construção de pequenas casas e do povoado.A região foi utilizada por animais pré-históricos de grande porte, dos quais foram encontrados fósseis enviados para uma exposição em Paris. Nunca se confirmou o seu recebimento. Onde foram encontrados ossos pré-históricos, está edificado um grande açude que se presta ao abastecimento d’água da população.
Caiçara teve em Raphael de Carvalho, que por volta de 1619, o seu primeiro habitante, graças a uma sesmaria requerida. Em 1776, José de Abreu Cordeiro, conseguiu doação de uma parte de terras em Serra da Raiz ou Serra da Copaoba. Em 1822, Luís Soares de Mendonça adquiriu uma sesmaria, onde surgiria a cidade de Caiçara. Nesse mesmo ano, Manoel Soares da Costa e José Vicente – cunhado –, levantaram uma capela à Virgem do Rosário e construíram um curral para aprisionamento do seu gado bovino.
O nome Caiçara é de origem tupi, traduzindo-se como “cercado de emergência que se traça em estacas, com ramos espinhosos” ou, simplesmente “cercado de ramos”. Há quem atribua o seu nome ao cercado de pau a pique construído por Manuel Soares junto à sua casa residencial quando ali se estabeleceu. Uns estudiosos vinculam o seu nome a uma cerca de origem potiguara para tocaia contra os portugueses.Pela Lei nº 758 de 6/12/1883, Caiçara se tornou Vila da Província de Paraíba, exercendo domínio sobre Serra da Raiz, cujo povo insatisfeito preocupava a calma na região. Em 2/10/1884, a Lei 776, lhe tirou o poder político sobre Serra da Raiz, graças ao vigário Emygdio Fernandes d’Oliveira, deputado à Assembléia Provincial, que sabiamente conquistou o apoio da bancada Conservadora.
O primeiro prefeito nomeado do município, em 1909, seria o Cel. Tota Miranda (Antônio Florentino da Costa Miranda), pai de Abdon Miranda, Dustan Miranda (advogados) e Waldemir Miranda (médico).
Em 10/4/1940, Caiçara se afirmou no Estado como cidade, através da Lei nº 39.
Localiza-se na região conhecida por Caatinga, no Agreste Paraibano e formando a Microrregião de Guarabira. Está a 150 metros de altitude, com coordenadas geográficas de 6°36’e50” de Latitude Sul e 35°23’50” de Longitude Oeste. Tem clima quente e seco, porém ameno em determinados períodos do ano e o rio principal é o Curimataú.
Limita-se ao Norte com Logradouro e Nova Cruz-RN., ao Sul com Belém e Serra da Raiz, ao Leste com Lagoa de Dentro, Jacaraú e Duas Estradas e ao Oeste com o município de Campo de Santana (antigo Tacima).